پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما

word 1 MB 31070 103
مشخص نشده کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر
قیمت: ۱۳,۳۹۰ تومان
دانلود فایل
  • بخشی از محتوا
  • وضعیت فهرست و منابع
  • پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی کامپیوتر - هوش مصنوعی

    چکیده

    روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­نما

     

     

    امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­ های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان ­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

    واژه های کلیدی

    روبوکاپ ، فوتبال ربات ها، روبات های انسان نما، راه رفتن روبات نائو، اتوماتای یادگیر

     

     

    فصل اول:

    مقدمه

     

    امروزه روباتیک[1] به عنوان یکی از رشته­های علوم ومهندسی، مورد توجه بسیاری از موسسه­­های تحقیقاتی قرار گرفته است و به یکی از حوزه های بسیار جذاب تحقیق و پژوهش بدل گشته است، به نحوی که تحقیقات در زمینه روباتیک در شاخه های مختلفی در حال پیگیری است. در زمینه روباتیک سه رویکرد کلی مورد توجه می باشد که تحقیقات در این سه حوزه گسترده رو به پیشرفت می­باشد. در رویکرد اول سعی بر ساخت روبات­های مصنوعی و هوشمند کردن آنها با استفاده از الگوریتم­ های هوش مصنوعی[2] است، که این رویکرد بسیار پرطرفدار خود به شاخه های گوناگونی تقسیم می­شود که در ادامه به معرفی برخی از آنها خواهیم پرداخت. رویکرد دوم به استفاده از هوش طبیعی[3] برای کنترل روبات­های مصنوعی می­پردازد. روبات­هایی که با کنترل دستی هدایت می­شوند در این حیطه قرار می­گیرند و در نهایت رویکرد آخر استفاده از روبات­های طبیعی[4] و تربیت آنها برای دست یافتن به اهداف از پیش تعیین شده می­باشد. تربیت حیوانات برای انجام اعمال خاص، مثالی از رویکرد سوم می­باشد.

    روبات­ها را می­توان در تقسیم بندی دیگری از لحاظ کاربرد آنها قرار داد که از این بین می­توان به روبات­های صنعتی[5]، روبات­های خانه دار، روبات­های پزشکی[6]، روبات­های سرویس دهنده، روبات­های نظامی، روبات های سرگرمی و ... اشاره کرد.

    همچنین روبات­ ها از نظر سامانه حرکتی نیز قابل تقسیم بندی هستند که به طور خلاصه به صورت زیر قابل تقسیم می باشند:

     

     

    روبات های ایستا[7] (غیر متحرک)

    روبات های متحرک[8]

    روبات های فضانورد

    روبات های پرنده

    روبات های دریا نورد

    سایر روبات ها

    (تصاویر در فایل اصلی موجود است )

    دسته اول روبات­ های ایستا می­باشند( شکل­1-1). بیشتر روبات های صنعتی موجود در کارخانه­ها ازین دست می باشند. بازوهای روباتیک[9] و همچنین روبات­ های پردازشگر و ابر محاسباتی[10] از این دست روبات می باشند.

     

    دسته بعدی روبات­های متحرک می باشند که بر روی زمین حرکت می کنند. این گروه شامل طیف گسترده­ای از روبات­ها می باشد :

     

    روبات­های چرخ­دار[11]

    روبات­های زنجیر­دار[12]

    روبات­های پا­ دار

    روبات­های دوپا[13] (انسان نما)

    روبات­های سه پا

    روبات­های چهار پا

    دیگر موارد

     

    شکل ­1-2 نشان دهنده نمونه­های مختلف از روبات­های متحرک بر روی زمین است. دسته بعدی روبات­های فضانورد هستند که مخصوص فعالیت در فضاهای کم گرانش طراحی می­شوند و مخصوص انجام ماموریت در سطح کرات دیگر و یا ایستگاه­های فضایی می­باشند. روبات­های کاوشگر فضایی از نمونه­های این دسته هستند.

     

    روبات­های پرنده دسته بعدی روبات­ها هستند که پهباد­ها، هواپیما و بالگرد­های بدون سرنشین از جمله این روبات­ها هستند. و در نهایت دسته آخر همان­گونه که از نام آن پیداست مخصوص حرکت در سطح یا زیر آب طراحی می­شوند. روبات­های دریانورد شامل انواع زیر­دریایی­ها، قایق­ها، و روبات­های ماهی می­باشد. شکل های­1-3، 1-4 و1-5 به ترتیب نشان دهنده نمونه هایی از روبات های فضانورد، پرنده و دریانورد می­باشند. همانطور گه از تصاویر و توضیحات مشخص است، حوزه عملکرد روبات­ها در طراحی سامانه حرکتی آن نقش مستقیم دارد.

    روبات­های انسان نما[14]

     

    از میان تقسیم بندی­های گوناگون ارائه شده در حیطه روباتیک، یکی از پرکاربردترین و مهمترین روبات­ها، روبات انسان­نما می­باشد که از نظر تقسیم­بندی در دسته روبات های پادار دوپا قرار می­گیرد. این روبات­ها یکی از جذاب­ترین و در عین حال پیچیده­ترین حوزه­های تحقیق در علوم روباتیک هستند [1-3]. درجه آزادی[15] بالا، دینامیک پیچیده و مسائل تعادلی این روبات را به یکی از پیچیده­ترین روبات­ها تبدیل کرده است به طوری که تحلیل و مدل­سازی آن به آسانی امکان پذیر نمی­باشد.

    روبات انسان­نما همانطور که از نام آن پیداست به روبات خودکاری گفته می­شود که شبیه انسان است. به این معنا که از لحاظ ظاهری دارای دو دست، دو پا و سر باشد. البته این شباهت به فراخور کاربرد می­تواند بیشتر وارد جزئیات شود به این صورت که چشم، دهان، انگشتان و سایر اجزای بدن نیز به آن افزوده شود (شکل1-6). همچنین این روبات دارای حسگرهای[16] پیشرفته­ای جهت درک محیط اطرافش می­باشد و دارای پردازشگرهایی پیشرفته جهت پردازش داده­های دریافتی از محیط است. با پیاده­سازی الگوریتم­های پیشرفته و استفاده از حسگر­ها، این روبات قادر خواهد بود به تقلید رفتارهای انسانی دیدن، شنیدن، یادگیری از محیط و دیگر توانایی­های ذهنی انسان نیز بپردازد. به طور مثال با استفاده از حسگر بینایی[17] و الگوریتم­های مربوطه می­تواند افراد یا اشیا را در محیط تشخیص دهد، به سمت آنها حرکت کند، اشیا را جا­به­جا کند یا با استفاده از حسگر شنوایی و الگوریتم­ها و سیستم­های پردازش گفتار، به گفت و گو با انسان بپردازد و توانایی­هایی دیگر ازین دست. به همین دلیل این شاخه از روباتیک به یکی از جذاب­ترین و به روزترین شاخه­های این علم تبدیل شده است که ذهن دانشمندان زیادی را به خود مشغول کرده است و همچنین کشورهای پیشرفته سرمایه گذاری های فراوانی در این زمینه انجام داده­اند.

    Abstract

     

    A Selective Approach for Lateral Walking of Humanoid Robot

     

    Nowadays, Humanoid robot walking is one of the most interesting areas of research in robotics. Challenges of controlling humanoids with high degrees of freedom make it one of the most difficult problems in robotics so that humanoid robot walking is still being considered as most important ability of a robot. In this study a new lateral walking algorithm is proposed for humanoid robot. This method is based on learning automata thus we put a learning automata on each robot joint. In the learning process the probability vector of each learning automata is updated and the proper values of joints for walking is selected according to the vectors. Then the method is used for humanoid robot straight and lateral walking. Experimental results of algorithm simulation on NAO robot, the latest version of humanoid robot, in 3D soccer simulation environment shows perfect result in contrast with other methods in straight walking and advantages of developing Lateral walking ability in a robot.

    Keywords: Robocup, Robots Soccer, Humanoid Robots, NAO Robot Walking, Learning Automata

  • فهرست:

     

    فصل اول : مقدمه

    2

    مقدمه

    7

    روبات­های انسان­نما

    10

    روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف

    13

    نرم افزارهای شبیه­سازی و مدل روبات

    13

               1-4-1- شبیه­سازی

    14

               1-4-2- مدل روبات

    15

               1-4-3- کد پایه

    18

    راه رفتن روبات انسان­نما از بغل

    19

    اهداف

     

    فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات

    21

    2-1-    مقدمه

    22

    2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر

    25

    2-3-    حرکت­شناسی

    27

              2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم

    27

              2-3-2- حرکت­شناسی معکوس

    31

    2-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات

    34

               2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک

    37

               2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات

     

     

    فصل سوم: طرح پیشنهادی

    42

    3-1-    مقدمه

    42

    3-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن

    45

    3-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل

    46

                3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم

    50

                3-3-2- حرکت­شناسی معکوس

    52

    3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات

    53

                3-4-1- روبات­های افزونه

    54

                3-4-2- اتوماتاهای یادگیر

    55

                           3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت

    58

                           3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر

    60

                3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو

     

    فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج

    70

    4-1-    مقدمه

    71

    4-2-    راه رفتن مستقیم

    74

    4-3-    راه رفتن از بغل

    79

    4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات

     

    فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده

    85

     5-1-    جمع­بندی

    86

    5-2-     مطالعات آینده

     

    فهرست منابع

     

     

    منبع:

    [1] J.Or. ," A hybrid CPG-ZMP controller for the real-time balance of a simulated flexible spine humanoid robot", journalIEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 2009.39:p.14

    [2] B. stephens, “ control of full body humanoid push recovery using simple models” , ph.d thesis proposal2009

    [3] T.Kanda, T.Miyashita, T.Osada, Y.Haikawa and H.Ishiguro., “Analysis of humanoid       appearances in human-robot interaction.” ,Intelligent Robots and Systems,. IEEE/RSJ          International Conference.2008.24:p.11.

    [4] S.Haddadin , t.laue, u.frese ,g.hirzinger, "the read to robocup 2050" ieee robotics and automation magazine 2002.p:37-64.

    [5] R.De boer , j.Kok ,"The Incremental Development of a Synthetic Multi-Agent System" The UvA Trilearn 2001 Robotic Soccer Simulation Team, master thesis, UVA 2002.

    [6] H.Kitano, M.Asada, Y.Kuniyoshi, I.Noda, E.Osawa."RoboCup: The Robot World Cup Initiative", In proceedings of the Firts National Conference on Autonomous Agents,1997.

    [7] http://www.robocup.org/

    [8] J. Boedecker , “Humanoid Robot Simulation and Walking Behaviour Development in the Spark Simulator Framework” , Artificial Intelligence Research University of Koblenz, April 2005.

    [9] N. Shafii, et.al “A truncated fourier series with genetic algorithm for the control of biped locomotion”  Advanced Intelligent Mechatronics  AIM 2009 IEEE/ASME International conference, pp. 1781-1785, 2009.

    [10]M Vukobratovic, D Juricic ,"contribution to the synthesis of biped gait" , IEEE Transactions on Biomedical Engineering,Vol.BME-16,pp.1-6,1969

    [11]M. H. Raibert, "Legged Robots That Balance", Cambridge, MA: MIT Press, 1986.

    [12]Q.Li, A.Takanishi, I.Kato, "A biped walking robot having a ZMP measurement system using universal force-moment sensors", IEEE/RSJ Int.Workshop on intelligent robots and systems.1991

    [13]Q.Huang, K.Yokoi, S.Kajita, K.Kaneko, H.Arai, N.Koyachi, K.Tanie "Planning Walking Patterns for a Biped Robot" , IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. 17, NO. 3, JUNE 2001

    [14]L.Yang , C.M.Chew ,T.Zielinska , A.N.Poo ,"A uniform biped gait generator with offline optimization and online adjustable parameters" , Journal Robotica archive  V.25 ,Pages 549-565 , Cambridge University Press New York USA, 2007

    [15]saeed abdolshah

    [16] Y.Kambayashi,  M.Takimoto, Y.Kodama, "Controlling biped walking robots using genetic algorithms in mobile agent environment", Computational Cybernetics, 2005. ICCC 2005 ,IEEE 3rd International Conference on, pp.29-34 ,April 2005.

    [17] Robotic manupulation book  

    [18] J. J. Craig “ Introduction to Robotics Mechanics and Control” 3rd  Edition ,Pearson Education, Inc.2005.

    [19]H.Geyer, A.Seyfarth, R.Blickhan2, "Compliant leg behaviour explains basic dynamics of walking and running", Proc.R.Lond.B ,vol.237, pp.2861-2867,2006.

    [20]E.R.Westervelt,J.W.Grizzle,D.E. Koditschek,   "Hybrid zero dynamics of planar biped walkers", IEEE Transactions on Automatic Control, vol.48, pp.42-56, Jan.2003.

    [21]A.Ben-Israel and T.N.E Greville, Generalized Inverse: Theory and Applications. New York: Springer-verlag,2003.

    [22]C.L.Shih, "The Ddynamics and control of a biped walking robot with seven degrees of freedom", ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control vol.118,no.4,pp.683-690,1996

    [23]W.Zhu, Y.Wang and Sh.Zhou ,"Gait Planning and Simulation of Lateral Motion for ROBONOVA-1 Robot",Proceedings of the 8th  World Congress on Intelligent Control and Automation, China, July 2010.

    [24]M.Taher khorsandi, B.Miripour-Fard and A.Bagheri ,"Optimal Tracking Control of a Biped Robot Walking in the Lateral Plane",International Symposium on  Innovations in Intelligent Systems and Applications,2011

    [25]M.Ogino, I.Tsukinoki, K.Hosoda and M.Asada, "Controlling Lateral Stepping of a Biped Robot by Swinging Torso Toward Energy Efficient Walking",Proceedlngs of 1EEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ,Japan, Septsmber 2004

    [26]L. Yang, C.M. Chew, A.N. Poo, "Adjustable Bipedal Gait Generation using Genetic Algourithm Optimized fourier Series Furmulation", In :Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4435-4440, Oct. 2006.

    [27]L. Yang, C.M. Chew, T. Zielinska, A.N. Poo, “A Uniform Bipedal Gait Generator with Offline Optimization and Online Adjustable Parameters”, Robotica 2007, Cambridge University Press, United Kingdom, Vol. 25, pp. 549-565,2007.          

    [28]P. K. Schot, M. J. Decker, "The force driven harmonic oscillator model accurately predicts the preferred stride frequency for backward walking", Human movement science 1998, Vol. 17, pp. 67-76, 1995.

    [29]D.H.Kim, A.Abraham, J.H.Cho, "A hybrid genetic algorithm and bacterial foraging approach for global optimization", Information science 177,pp.3918-3937,2007.           

    [30]V.Gazi, K.M.Passino ,"Stability analysis of social foraging swarms", IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics-part B34(1),pp.539-557,2004.

    [31]M.Dorigo, V.Maniezzo,A.colorni,"The ant system: optimization by acolony of cooperating agents", IEEE Transactions on Systems,Man and Cybernetics-Part B 26(1), pp.29-41,1996

    [32]J.H.Holland, "Adaptation in natural and artificial systems: an introductory analysis with applications to biology, control, and artificial intelligence",             University of Michigan Press, Ann Arbor,1975.

    [33]D. E. Goldberg, "Genetic Algorithms in Search, Optimiza- as amotion/force control problem", J. Dyn. Syst. Meas.tion and Machine Learning, Addison-Wesley, Reading, Control Trans. ASME, Vol. 114,             pp. 660–665, 1992.

    [34]J.Kennedy, R.Eberhart, "Particle swarm optimization" Proceedings of the IEEE international conference on neural networks,Australia,1995.

    [35]J. Kennedy and R. Eberhart and Y. Shi, "Swarm Intelligence", Morgan Kaufmann Academic Press, 2001.

    [36]A.B. Hashemi, M.R. Meybodi,"A note on the learning automata based algorithms for adaptive parameter selection in PSO", applied soft computing,V.11,issue.1,p.689-705,january 2011.

    [37]M.Chun, S.Yong and Y.Xiang,"A swarm-inspired projection algorithm ",journal of pattern recognition,V.42, Issue.11,P.2764-2786, 2009.

    [38]N.Shafii, S.Aslani, O.Mohamad Nezami, S.Shiry , "Evolution of Biped Walking Using Truncated Fourier Series and Particle Swarm Optimization",RoboCup, Vol.5949,Springer,p.344-354, 2009.

    [39]http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Soccer_Simulation

    [40]J.Boedecker,K.Dorer,M.Rollmann,Y.Xu,F.Xue,M.Buchta,H.Vatankhah,"SimSpark User's Manual Version 1.2", january 2010

    [41]R. Koker, C. Oz, T. Cakar, H. Ekiz, "A Study of Neural Network based Inverse Kinematics Solution for a three-joint Robot ", Robotics and Autonomous Systems,  vol 49, Issues 3-4, p.227-234, 2004.

    [42]Y. Kuroe, Y. Nakai, T. Mori, " A New Neural Network Learning of Inverse Kinematics of Robot Manipulator",International Conference on Neural Networks, vol V, p.2715- 2720, Orlando, Florida, 1994.

    [43]F. Pourboghrat, "Neural Networks for Learning Inverse-Kinematics of Redundant Manipulators", 1990.

    [44]S. Tejomurtula, S. Kak, "Inverse Kinematics in Robotics using Neural Networks", Information Sciences, 116, p.p. 147-164, 1990.

    [45]K. A. Buckley, S. H. Hopkins, B. C. H. Turton; "Solution of Inverse Kinematics Problems of a Highly Kinematically Redundant Manipulator using Genetic Algorithms";  Genetic Algorithms in Engineering Systems: Innovations and Applications, p. 264-269, 1997.

    [46]J. Parker, A. Khoogar, D. Goldberg; "Inverse Kinematics of Redundant Robots using Genetic Algorithms"; Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.271, 1989.

    [47]A.Motavalian, M.R.Meybodi and  S.Shiri, "Solving Inverse Kinematics  Problem in Redundant Robots  Using Learning Automata", Proceedings of 11th Annual CSI Computer Conference of Iran, Fundamental Science Research Center (IPM), Computer Science Research Lab., Tehran, Iran, p. 679-684, January, 2006

    [48]K. S. Narendra, M. A. L. Thathachar, "Learning Automata: An Introduction", Prentice-Hall Inc., 1989

    [49]P. Mars, J. R. Chen, and R. Nambir, "Learning Algorithms: Theory and Applications, in Signal Processing", Control and Communications, CRC Press, Inc., p.5-24, 1996.

    [50]M. R. Meybodi and S. Lakshmivarahan, "e -optimality of a general class of absorbing barrier learning algorithms", Information Sciences, vol. 28, p. 1-20, 1982.

    [51]M. R. Meybodi and S. Lakshmivarahan, "On a class of learning algorithms which have a symmetric behavior under success and failure," Springer-Verlag Lecture Notes in Statistics, p. 145-155, 1984.


تحقیق در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , مقاله در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , پروژه دانشجویی در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , پروپوزال در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , تز دکترا در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , تحقیقات دانشجویی درباره پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , مقالات دانشجویی درباره پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , پروژه درباره پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , گزارش سمینار در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , پروژه دانشجویی در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , تحقیق دانش آموزی در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , مقاله دانش آموزی در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما , رساله دکترا در مورد پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما

چکيده گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روي رباتهاي صنعتي تهيه شده است. که درآن جايگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزاياي استفاده از رباتها، تجزيه و تحليل اقتصادي استفاده از ربات در فرايند هاي توليدي و هم

پايان نامه مقطع کارداني سال 1386 کلمه روبات (‌Robot) اولين بار در سال 1921 در نمايشنامه ‌اي به نام « روباتهاي جهاني روسام » اثر کارل چاپک ( نويسنده چک) بکار برده شد؛ اين ک

دریافت درجه‌ی کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق گرایش الکترونیک چکیده مکانیزه کردن ادوات، یکی از مهم ترین و گسترده‌ترین زمینه‌هایی است که در فرآیندهای تولید استفاده می‌شود. با توجه به پیچیدگی و عدم اطمینان از فرآیندهای ماشین‌کاری، اخیراً تکنیک‌های محاسبات نرم[1] مبتنی بر مدل‌های فیزیکی برای پیش‌بینی عملکرد ماشینکاری فرآیندها و بهینه سازی آنها به روش‌های متداول ترجیح داده شده‌اند. ...

پایان­نامه کارشناسی­ارشد گرایش مخابرات- سیستم چکیده پژوهش حاضر، درمورد مسئله مقیاس پذیری در شبکه های سنسوری بدون سیم با قابلیت تصویربرداری است که با در نظر گرفتن یک سناریوی نسبتا کاربردی از شبکه سنسوری، و براساس معیارهای عملکرد ظرفیت قطع (outage) و ظرفیت ارگادیک (ergodic) شبکه، مقیاس­پذیری را مورد تحلیل، مدلسازی ریاضی و شبیه سازی قرار داده است. مقیاس پذیری اصولا برای تعیین اثرات ...

پایان­نامه تحصیلی جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد رشته: کامپیوتر گرایش نرم افزار چکیده در یک شبکه حسگر که یک سیستم توزیع شده فراگیر است، یکی از موارد مورد بحث همگام‌سازی ارتباطات است. یکی از عمده وظایف همگام‌سازی فرآیند‌ها، انحصار متقابل است. الگوریتم‌های جدید ارایه شده در مقایسه با الگوریتم‌ های قدیمی با عدالت بیشتری عمل می‌نمایند. در این پایان‌نامه یک مدل با استفاده از شبکه‌های ...

پايان نامه مقطع کارداني رشته کامپيوتر سال 1389 چکيده :         پروژه ي ما تحت عنوان (( ربات مسير ياب هفت سنسور )) که در سه فصل تهيه شده است ، فصل اول مستن

چکيده   در يک محيط صنعتي توزيع شده، کارخانه هاي مختلف و داراي ماشين ها و ابزارهاي گوناگون در مکان هاي جغرافيايي مختلف غالبا به منظور رسيدن به بالاترين کارايي توليد ترکيب مي شوند. در زمان ت

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد (M.Sc) چکیده: یک شبکه حسگر متشکل از تعداد زیادی گره‌های حسگر است که در یکمحیط به طور گسترده پخش شده و به جمع‌آوری اطلاعات از محیط می‌پردازند.از آنجایی که گره ها از باتری تغذیه میکنند ،مساله مهمی که در شبکه های حسگرمورد توجه قرار میگیرد،بحث مصرف انرژی است.یکی از روشهایی که در این شبکه ها برای کاهش مصرف انرژی بسیار رایج است خواباندن گره ها ...

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد (M.A) گرایش : عمومی چکیده: موضوع: تبیین نقش واسطه ای مهارت های مقابله ای در رابطه ای بین سبک های دلبستگی و تاب آوری این مطالعه نقش واسطه ای مهارت های مقابله ای را در رابطه بین سبک های دلبستگی و تاب آوری مورد بررسی قرار داد. نمونه مورد بررسی 250 نفر ازدانش آموزان دبیرستانی دختر و پسر شهر ارسنجان با روش نمونه گیری نمونه گیری خوشه ای چند ...

پایان نامه‌ی کارشناسی ارشد در رشته‌ی مهندسی مکانیک (طراحی کاربردی) چکیده دینامیک و کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. روبات ها یکی از اجزای اصلی خودکار ساختن صنایع می باشند. پس از استفاده فراوان از روبات ...

ثبت سفارش